Точно сказать, когда была написана Камасутра невозможно, но большинство ученых считают, что древнеиндийский тракт о любви был написан в первой половине 1 тыс. н.э. Х. Чакладар индийский ученый, посвятивший изучению Камасутры всю свою жизнь, датирует 3-4 вв. н.э.
Текст древнеиндийского искусства любви написал Ватсьяяна Малланага (Vatsyayana), основываясь на более ранние работы, которые принадлежали традиции, известной в общем как Kama Shastra.
Известно, что Mahadeva (Высокое божество Шива) написал десять тысяч глав об искусстве любви, и объединил их в одну книгу Соглашений, которая, к сожалению, так и не дошла до наших дней. Затем Shvetaketu сын одного мудреца, сжал книгу Соглашений, которая состояла из десяти тысяч глав в более удобные и читаемые пятьсот, но затем Ватсьяяна Малланага переписал тексты в форму, которую мы знаем сегодня.
Благодаря труду Ватсьяяна Малланага нам стали известны знания, которые смогли накопить представители высших каст в Индии о взаимоотношении полов.
Сначала Камасутра была доступна только самым образованным индийцам, которые владели санскритом.
Можно с уверенностью утверждать, что Ватсьяяна вместе с помощниками создавали этот тракт о любви, но история умалчивает их имена.
В Европу книга попала еще в средние века, но простым европейцам удалось прочитать только после того, как ее перевел на английский язык Ричард Бартон. Первое издание Камасутры было опубликовано в тайне (из-за нарушения закона о публикации) и тиражом в 250 копий. В Великобритании книга находилась вне закона аж до 1963 года.